Isaac Lab 3.0 Early Access：多后端架构与迁移边界

Isaac Lab 3.0 Early Access 将物理、渲染和可视化后端分开配置，并改变四元数约定与仿真数据接口。该版本用于迁移评估，仍是 Early Access，不是正式 GA 发布。

• 支持任务通过配置选择 PhysX 或 Newton 等后端；可用组合仍取决于具体任务，不能假定任意互换。
• 四元数接口由 WXYZ 改为 XYZW，硬编码姿态、控制目标和观测需要逐项检查。
• 资产和传感器数据改为 ProxyArray，通过 .torch 或 .warp 显式访问，而非直接返回 torch.Tensor。

原文发布 2026-09-16T22:34:03Z · 本站复核 2026-10-08T16:02:30Z