MuJoCo 3.15.0：阻尼计算变更与模型归档修复

MuJoCo 3.15.0 修复跨平台模型归档路径，改变执行器 dampratio 的惯量计算，并增加胶囊体多点接触。使用相关阻尼参数的模型升级后应重新核验响应。

• .mjz 归档在 Windows 下统一使用 / 分隔符，并修复 meshdir、texturedir 相关资源解析。
• dampratio 改用操作空间惯量，计入腱与执行器附加惯量及非对角耦合；官方将此列为破坏性变更。
• 胶囊体碰撞新增 single-shot multicontact，扩展一次碰撞检测中的多接触点处理。

原文发布 2026-10-05T14:58:18Z · 本站复核 2026-10-08T16:02:30Z